Loop fot this

That's easy. What you have to do is create a routine like this:
Private Sub RoutineName(ByVal txtService1 as textbox)
myCommand = New SqlClient.SqlCommand("MDAddClaimServiceDates", myConnection)
                    myCommand.CommandType = CommandType.StoredProcedure
                    With myCommand
                        .Parameters.Add("@DenialID", SqlDbType.Int)
                        .Parameters.Add("@SrvcStartDt", SqlDbType.SmallDateTime)
                        .Parameters.Add("@SrvcEndDt", SqlDbType.SmallDateTime)
                        .Parameters.Add("@SrvcDateID", SqlDbType.Int)
                        .Parameters("@DenialID").Value = DenialID
                        .Parameters("@SrvcStartDt").Value = txtService1.Text
                        .Parameters("@SrvcEndDt").Value = txtService1.Text
                        .Parameters("@SrvcDateID").Direction = ParameterDirection.Output

                        .ExecuteNonQuery()
                        ServiceID = (.Parameters("@SrvcDateID").Value)
                        If txtCPT1.Text <> "" Then
                            myCommand = New SqlClient.SqlCommand("MDAddClaimService", myConnection)
                            myCommand.CommandType = CommandType.StoredProcedure
                            With myCommand
                                .Parameters.Add("@DenialID", SqlDbType.Int)
                                .Parameters.Add("@SrvcDateID", SqlDbType.Int)
                                .Parameters.Add("@CptRevCd", SqlDbType.NVarChar)
                                .Parameters("@DenialID").Value = DenialID
                                .Parameters("@SrvcDateID").Value = ServiceID
                                .Parameters("@CptRevCd").Value = txtCptRev1.Text
                                .ExecuteNonQuery()
                            End With
End Sub
And call the routine in the loop.

Dim i as Integer
For i=1 To 6
      Dim tb as New textBox
      tb=FindControl("txtService" & i)
      Dim tb2 as New textBox
      tb2=FindControl("txtCptRev" & i)
      myCommand = New SqlClient.SqlCommand("MDAddClaimServiceDates", myConnection)
        myCommand.CommandType = CommandType.StoredProcedure
                    With myCommand
                        .Parameters.Add("@DenialID", SqlDbType.Int)
                        .Parameters.Add("@SrvcStartDt", SqlDbType.SmallDateTime)
                        .Parameters.Add("@SrvcEndDt", SqlDbType.SmallDateTime)
                        .Parameters.Add("@SrvcDateID", SqlDbType.Int)
                        .Parameters("@DenialID").Value = DenialID
                        .Parameters("@SrvcStartDt").Value = tb.Text
                        .Parameters("@SrvcEndDt").Value = tb.Text
                        .Parameters("@SrvcDateID").Direction = ParameterDirection.Output

                        .ExecuteNonQuery()
                        ServiceID = (.Parameters("@SrvcDateID").Value)
                        If txtCPT1.Text <> "" Then
                            myCommand = New SqlClient.SqlCommand("MDAddClaimService", myConnection)
                            myCommand.CommandType = CommandType.StoredProcedure
                            With myCommand
                                .Parameters.Add("@DenialID", SqlDbType.Int)
                                .Parameters.Add("@SrvcDateID", SqlDbType.Int)
                                .Parameters.Add("@CptRevCd", SqlDbType.NVarChar)
                                .Parameters("@DenialID").Value = DenialID
                                .Parameters("@SrvcDateID").Value = ServiceID
                                .Parameters("@CptRevCd").Value = tb2.Text
                                .ExecuteNonQuery()

                            End With
Next

It's FindControl for windows or web forms?

FindControl works for both, doesn't it?

Actually no, there is no FindControl for Windows forms. Try this instead

Dim i as Integer
Dim strCPT as String
For i=1 To 6
     myCommand = New SqlClient.SqlCommand("MDAddClaimServiceDates", myConnection)
        myCommand.CommandType = CommandType.StoredProcedure
                    With myCommand
                        .Parameters.Add("@DenialID", SqlDbType.Int)
                        .Parameters.Add("@SrvcStartDt", SqlDbType.SmallDateTime)
                        .Parameters.Add("@SrvcEndDt", SqlDbType.SmallDateTime)
                        .Parameters.Add("@SrvcDateID", SqlDbType.Int)
                        .Parameters("@DenialID").Value = DenialID
                        .Parameters("@SrvcStartDt").Value = Me.Controls.Item(col.Item("txtService" & i)).Text
                        .Parameters("@SrvcEndDt").Value = Me.Controls.Item(col.Item("txtService" & i)).Text
                        .Parameters("@SrvcDateID").Direction = ParameterDirection.Output

                        .ExecuteNonQuery()
                        ServiceID = (.Parameters("@SrvcDateID").Value)
                       
                       strCPT=Me.Controls.Item(col.Item("txtCPT" & i)).Text
                        If strCPT<> "" Then
                            myCommand = New SqlClient.SqlCommand("MDAddClaimService", myConnection)
                            myCommand.CommandType = CommandType.StoredProcedure
                            With myCommand
                                .Parameters.Add("@DenialID", SqlDbType.Int)
                                .Parameters.Add("@SrvcDateID", SqlDbType.Int)
                                .Parameters.Add("@CptRevCd", SqlDbType.NVarChar)
                                .Parameters("@DenialID").Value = DenialID
                                .Parameters("@SrvcDateID").Value = ServiceID
                                .Parameters("@CptRevCd").Value = Me.Controls.Item(col.Item("txtCptRev" & i)).Text
                                .ExecuteNonQuery()

                            End With
Next

it gives a lot of errors

what errors?

all were related to the controls